Detail Cantuman

Kendaraan listrik otonom (KLO) merupakan salah satu inovasi transfortasi yang terus berkembang dan menuntut sistem pengendalian yang stabil serta responsif, terutama saat kendaraan bergerak pada medan dengan kemiringan yang berubah-ubah. Kondisi tanjakan dan turunan dapat memengaruhi kinerja motor BLDC 48V 10KW sehingga kecepatan kendaraan menjadi tidak konsisten. Oleh karena itu untuk mengatasi hal tersebut, pada penelitian ini merancang dan mengimplementasikan sistem pengendali motor BLDC 48V 10KW berbasis kontrol Proportional-Integral (PI) yang dipadukan dengan Moving Average Filter (MAF) pada modul orientasi objek untuk meningkatkan stabilitas kinerja motor. Sensor Inertial Measurement Unit (IMU) BN0055 digunakan untuk membaca sudut pitch, kemudian data tersebut dikalibrasi dan difilter menggunakan Moving Average Filter (MAF) agar menghasilkan sinyal yang lebih halus dan akurat sebelum digunakan sebagai masukan kendali PI. Sistem otomatis menyesuaikan kecepatan berdasarkan sudut pitch dan setpoint yang ditetapkan. Sistem juga menyediakan mode manual melalui HMI Dislay untuk pemilihan kecepatan. Berdasarkan hasil pengujian, penggunaan Moving Average Filter (MAF) mampu mereduksi noise pada data pitch denan error sangat kecil, yaitu 0,64% dan 0,44% (Window size 3), 1,47% dan 0,23% (Window Size 5), serta 1,05% dan 0,55% (Window Size 10). Seluruh nilai error berada dibawah 2%, sehingga Moving Average Filter efektif menghaluskan data dari sensor (IMU BN0055) secara signifikan, serta kendali PI mampu meningkatkan kestabilan kecepatan, dan mempercepat respon motor, serta kenyamanan pengendali motor BLDC pada aplikasi kendaraan listrik otonom sederhana.