Akhmad Fauzi Ikhsan, M.T. Dosen Pembimbing 1 Tri Arif Wiharso, M.Pd Dosen Pembimbing 1 Rian Andriani Pahmi Dosen Pembimbing 1

Perahu otonom merupakan inovasi di bidang sistem kendali dan navigasi yang dirancang untuk bergerak secara mandiri tanpa kendali langsung dari operator. Dalam penelitian ini dikembangkan sebuah sistem perahu otonom yang mampu bernavigasi menuju titik tujuan (waypoint) secara otomatis dengan memanfaatkan beberapa sensor pendukung. Sistem utama terdiri dari modul GPS Neo-M8N sebagai penentu koordinat posisi, sensor kompas digital HMC5883L untuk menentukan arah hadap perahu, sensor IMU MPU6050 untuk menjaga kestabilan orientasi, dan sensor ultrasonik JSN-SR04T sebagai pendeteksi rintangan di sekitar lintasan. Pengendalian motor penggerak dilakukan menggunakan driver BTS7960 yang terhubung ke mikrokontroler, sedangkan arah kemudi dikendalikan oleh servo MG90S. Data dari seluruh sensor diolah oleh mikrokontroler dan dibandingkan dengan koordinat waypoint yang telah ditetapkan, kemudian sistem mengatur kecepatan serta arah pergerakan perahu agar mencapai posisi tujuan dengan lintasan yang optimal. Komunikasi antara unit pengendali dan pemantauan dilakukan melalui modul nRF24L01 sehingga sistem dapat dimonitor secara nirkabel. Berdasarkan hasil pengujian navigasi waypoint, perahu otonom mampu mencapai titik tujuan secara berurutan dengan rata-rata error posisi kurang dari 2 meter. Pengujian kendali arah menunjukkan bahwa sistem mampu mempertahankan arah hadap perahu dengan deviasi heading rata-rata di bawah 5?, serta mampu melakukan koreksi arah secara cepat ketika terjadi penyimpangan lintasan. Selain itu, hasil pengujian kestabilan menggunakan sensor IMU menunjukkan bahwa perahu dapat beroperasi secara stabil dengan fluktuasi sudut kemiringan yang relatif kecil selama proses navigasi. Secara keseluruhan, hasil pengujian membuktikan bahwa sistem perahu otonom yang dirancang mampu beroperasi dengan baik, stabil, dan responsif dalam mendukung navigasi otomatis berbasis waypoint.