Akhmad Fauzi Ikhsan, M.T. Dosen Pembimbing 1 Tri Arif Wiharso, M.Pd Dosen Pembimbing 1 Muhammad Asmulloh As Sirozi Dosen Pembimbing 1

Permasalahan pengelolaan sampah merupakan isu lingkungan yang memerlukan solusi berbasis teknologi untuk meningkatkan efisiensi dan akurasi proses pemungutan sampah. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun lengan robot pemungut sampah berbasis Arduino dengan empat derajat kebebasan (4 DOF) yang mampu mendeteksi keberadaan objek serta memindahkan objek secara otomatis. Sistem dirancang menggunakan mikrokontroler Arduino Uno sebagai pengendali utama, motor servo sebagai aktuator lengan dan gripper, sensor ultrasonik untuk mendeteksi jarak dan keberadaan objek, serta sensor proximity kapasitif untuk klasifikasi material berdasarkan sifat elektriknya. Metode penelitian meliputi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak, implementasi sistem, serta pengujian kinerja alat. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor ultrasonik mampu mendeteksi objek pada jarak 5?25 cm dengan rata-rata error sebesar ?0,6-1.8 cm untuk plastik, ?1.2-4.2 cm untuk kertas, dan ?0.4-1.2 cm untuk logam. Sensor kapasitif menghasilkan nilai kapasitansi rata-rata 39.63 pF untuk plastik, 54.63 pF untuk kertas, dan 87.50 pF untuk logam, sehingga memungkinkan proses klasifikasi material menggunakan nilai threshold. Pengujian pergerakan servo menunjukkan selisih sudut antara sudut perintah dan sudut aktual berada pada rentang ?0,2? hingga ?4,9?, sedangkan gripper mampu mengambil dan memindahkan objek ringan hingga ?50 gram secara stabil. Selain itu, sistem beroperasi pada tegangan 4,10?4,95 V dengan arus maksimum sebesar 0.48 A. Berdasarkan hasil tersebut, lengan robot pemungut sampah berbasis Arduino berhasil dirancang dan berfungsi sesuai tujuan perancangan.